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        自動裝配連接器的工業機器人

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        自動裝配連接器的工業機器人

        發布日期:2019-08-07 16:46 來源:http://www.freech2.net 點擊:

        工業機器人是這樣自動裝配連接器



         本文以發那科機器人LR Mate 200iD/7L為例,介紹了具有視覺引導的工業機器人是如何自動裝配連接器的。


        首先,裝有6個連接器的托盤被運送到機器人裝配單元中。每個托盤包含有不同類型和尺寸的連接器,托盤的側面帶有條形碼,通過掃描條形碼,系統可自動識別當前托盤中連接器的類型和尺寸,以及確定需要裝配到該連接器上的針腳和插頭組合。


        機器人搭載的末端執行器集成有三個主要部分:首先,為了捕捉零件的圖像,在末端執行器上裝有FANUC iRvision視覺系統并包含一臺相機和環形照明燈。其次,一個工具快換裝置,為位于臨近工具架上的四個定制雙端工具提供了一個真空電氣和機械連接。Zui后,一個通用夾持器來裝載和卸載托盤上所有種類的連接器。



        當系統掃描完條碼并識別連接器類型后,機器人對Di一個連接器進行拍照并通過數據庫比對來確認此連接器是否為正確的連接器。隨后,機器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中,連接器在該處被夾緊。機器人臂端上的相機再次捕獲連接器的圖像來確定夾具內連接器的位置和朝向,并準備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中。




        接著,機器人選擇合適的末端執行器,從三個被照明供料振動臺中的一個拾取金屬針腳和插頭。根據需要,系統還可以另外增加三個振動臺。供料振動臺通過振動將零件分開,這一過程使機器人視覺系統能夠識別每個單獨的零件。




        在每個零件的拾取過程中,機器人搬運零件經過一個矯直工具,以確保零件以正確的朝向處于末端執行器上。然后,每個零件被送到另一臺相機下來捕獲零件的圖像,并確認其為正確的待插入針腳和插頭。接著,機器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝。機器人繼續裝配連接器,直至所有的零件都裝配完畢。一旦任務完成,機器人再將成品連接器放置到Zui初拾取連接器的托盤中的相同位置。當托盤中的所有連接器都裝配完畢后,該托盤便被傳送帶運走,下一個托盤將進入該工位重復上述所有裝配過程。由于該系統的模塊化性質,其可以很容易地調整,通過增加更多的供料振動臺來適應更多不同種類的金屬針腳和插頭裝配任務。通過對視覺系統進行少量修改,例如在供料振動臺上方增加相機,也能在需要的時候提高系統的吞吐速度。


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